我率机器人拿足球冠军(图)
我率机器人拿足球冠军(图)
http://www.sina.com.cn 2003年11月09日08:47 汉网-武汉晨报
采访对象：张彦铎（真名） 年龄：32岁
身份：教授
采访时间：11月5日
采访地点：武汉化工学院张彦铎办公室
（早上九时，张彦铎已经在实验室忙碌起来。10月初，他从维也纳捧回了机器人足球赛的世界冠军。这已经是他捧回的第二个世界冠军了。去年，张彦铎率领他的机器人在韩国获得了机器人足球赛的世界杯。张彦铎告诉我，他不是球迷，只是在高中时踢过球，搞机器人足球，完全是为了自己的专业。）
我的选择常常出人意料
我在哈尔滨工业大学读研究生时，因为专业关系，经常和学校里那帮做机器人足球赛的人在一起交流、讨论。哈工大的机器人足球赛全国有名，可坦率地说，那时我并没有想到以后会把这个作为自己的科研项目。
很多的时候我和大多数人的想法不一样，高考前，我的母亲去世，当时我已经被保送哈军工了，我仍执意要参加高考证明自己的实力。我报了人民大学的国际金融，然后带着丧母之痛参加考试，虽然最后落榜，却也心甘情愿，因为这条路是我自己选择的。大学毕业准备考研，父亲又离开了我，我的经济来源断了，亲戚建议我参加工作，先实现自给自足，而我却选择了比较险的一步棋———考研。读研期间所有的学费生活费都是我自己通过做项目赚来的。
即将完成硕士，导师推荐我读博，那么硕士学位要不要已经无所谓了，而我却痴心地想要一个。对我那不仅仅是一个证书，而是一段经历的见证。好像没有一个，心里就不踏实似的。这样，我又给自己找了考试和论文答辩等一大堆的麻烦事。（西装革履的张彦铎孩子一样笑了起来。在我们交谈的过程中，他办公室的电话铃声时时响起，32岁的他是武汉化工学院计算机科学与工程学院的院长和教授，承担着繁重的教学任务和行政事务。在张彦铎接完又一个电话之后，我问他，为什么会选择武汉的呢？）
1999年，完成博士学业之后，我面临着人生中最艰难的选择：何去何从？在我面前有三条路，一是继续跟随导师留在哈工大工作，这条路的前途是一片光明的，导师为了留我，特意给了我一个博士后的名额；二是到公司或出国，凭着我在校期间的工作成绩，拿着大家羡慕的博士文凭，过上一种安逸享受的生活；第三条路大概也是最不被大家看好的，甘于淡泊，寻找一片宁静的学术天空，一点一滴从头做起。我选择了第三条路，选择了武汉化工学院，这所在国内没什么名气的学校，准备扎扎实实地做点事情。
每当我做出一个在别人看来不可思议的选择时，我始终坚信自己的选择是对的。
知识改变命运
我出生在哈尔滨近郊的农村。出生的时候，父亲已经46岁。父亲是一个乡村教师，一辈子固执地呆在农村，之所以说他固执，是因为父亲的亲戚和母亲的亲戚都在哈尔滨，并且都有着不错的工作和收入。他们把父亲调到城里，是易如反掌的事。父亲的文化程度在他的同龄人中是少有的。日本人入侵那年，他在日本人办的学校上高二。如果不是因为打仗，他将去日本留学。可是，他却心甘愿情愿地教农村的娃娃，一教就是一辈子。
我的童年，一半是在农村，一半是在城里。每次放假的时候，家里的亲戚就怜惜地让我去他们家小住。城乡物质生活的差别在我的心里留下了很深的烙印。我知道，进了城就能过上和他们一样的日子，同时，一个问号也在我心中越来越大。城里这么好，父亲为什么不愿意进城呢？
逮住机会问父亲，父亲说，这样不是很好吗？据老家的人回忆，父亲曾经保护过不少右派。一些被下放到农村的右派在父亲的保护下，被安排到学校任教。我们家，俨然一个避难所。童年的记忆里面，家里总有一些被父亲称作知青的人来来往往。有时候他们在家里吃饭，有时候他们和父亲一起聊天，还有的时候，他们教我读书写字。为他们，父亲总是跑到村长和支书那里说情，让给他们派些轻活。父亲是一个尊重知识的人。在那种历史环境中，他留在农村，传播知识、保护人才，做着他认为的一个读书人的分内事。
在这样一个家庭里，有这样一位父亲，读书成了我脚下必然的一条道路。
率机器人出征世界杯
2000年底，我和我们的校长以及系主任到北京去看了一场机器人足球赛。回来以后，我就向学校提出尝试的想法。
2001年，我们第一次参加全国大赛，搞笑的是，在比赛时，由于一个程序出了错，我们的守门员设反了，眼看着对方的球分明向我们这里踢了过来，我们的守门员却向对方场地上跑。机器人踢足球当然也讲战术，当时我们到了赛场，看到一些其他队的比赛，临时对程序作了相应的调整，就像真人比赛时对技战术进行调整一样。没想到忙中出乱，一个环节出了错，惹出那么大一个笑话。不过，即使如此，我们还是成功地战胜了上一届的冠军队。
2002年，我们代表中国出征机器人足球赛的世界杯。那一届世界杯和真人世界杯同期举行，因此更给赛事增添了不少的魅力。经过一年多的磨砺，出征前，我们就已经有了夺冠的信心。因为我们对自己的技术是相信的。机器人足球的高技术可以概括为12个字：“实时采集、实时控制、实时行动”。这3个“实时”是机器人足球的难点之所在，也是机器人足球的魅力之所在。
在硬件设备上，足球机器人系统包括机器人小车、摄像装置、计算机主机和无线发射装置，它们分别起着踢球者、视觉、决策和无线通讯的作用。机器人小车可以按主机发出的命令完成预定的运动轨迹。摄像装置是机器人的“眼睛”，它通过悬挂在球场上空的摄像头摄取图像，并将图像数字化后送入主机内存进行理解。根据视觉系统给出的数据，装在主机中的决策系统可以分配本方队员的攻守任务并决定它们的运动轨迹。而无线通讯系统则通过与机器人小车建立无线通讯联系，遥控场上球员的运动。
在实际操作中，我们都是专门人负责专门的技术项目，平时不断地进行安装、调试、检测，到了大赛前的一个月再集中起来训练。所以，在外人眼里神秘的机器人足球赛，真正出征的是幕后的技术人员，赛的也是技术。就拿上次世界杯来说，我们为什么对自己那么有信心？就是因为我们研制的守门员，能够做到守住我们的大门，粒球不入。神奇的背后是我们经常通宵地泡在实验室里，午餐和晚餐凑合着吃几口盒饭。
术业有专攻，在研发工作中，很好地锻炼了我们的团队合作精神。有了扎实的技术、夜以继日的训练配合，当我们在韩国拿下世界杯时，我一点也不觉得意外，这就是胸有成竹吧。在那些参赛的队伍中，不乏国内外的名校，对于我们这支名不见经传的队伍，大家都没放在眼里。决赛时，我们对西北工业大学。到了加时赛，还是零比零，最后我们获得了一个罚点球的机会，一听到这个消息时，我心中就知道冠军非我们莫属。比赛前几天，我们突然想到，万一有一个罚点球的机会怎么处理？于是就加紧这方面的研制。没想到还真派上了用场，机会，只给有准备的人。
回国后我和几个学生一起看真人世界杯。学生让我预测中国队会进几个球，我告诉他们，中国队在世界杯上进球的几率比买彩票中奖的几率还要低。学生们问我为什么这么肯定，我说，技术啊，技术摆在那里。
其实，机器人足球赛是在动态不确定环境下对人工智能的考验，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是促进科技成果实用化和产业化的有效途径，所以这种以体育竞赛为载体的高科技对抗能够反映出一个国家信息与自动化技术的综合实力。
最对不住的人是妻子
（一个给机器人做足球教练的人，他的情感世界会是怎样的呢？说起妻子修宏梅，张彦铎充满了愧疚之情。）
我和妻子是初三和高一的同学，真正谈恋爱是在我们上大四下学期。当时我已经考上了研究生，又刚刚失去父亲。多年以来，学中文的宏梅一直就以普通朋友的身份相伴在我的身边。我们彼此熟悉，彼此了解，彼此也都有好感。我们的恋爱是件水到渠成的事情。
25岁，我们结婚了。没有婚礼，在外面租了一间房子，两个人把行李搬到了一起。这在九十年代中期的中国，是件很不可思议的事情。结婚不到一个月，我们这两个爱情至上主义者就受到了惩罚。我是个夜猫子，每天晚上工作到凌晨三四点才能睡。而我们租的房子离宏梅当时上班的地方比较远，每天早上宏梅五点就得起床，宏梅大喊受不了了，第二个月，我们租了两间房。两个人像住学生宿舍那样，这才把生活安顿了下来。
对于我这么草率结婚，家里的亲戚都觉得让他们面子无光。他们说，再怎么也不会让我这么简单地就把婚给结了啊，传出去，还以为是他们对我不好呢。我一个个向他们解释，结婚是我和宏梅两个人的事情，这样的生活也是我们共同选择的，我们在一起很开心。结婚之后才发现，爱情是一回事，生活又是另一回事。
学中文的宏梅情感细腻，买了一件新衣服，不仅要问我好不好看，还要我描述一下怎么个好看法？而我，谈朋友的时候不好意思拒绝她逛街的邀请，结婚之后也有了这个胆量。有时我会想，宏梅跟着我这样一个人一定会觉得很乏味吧？特别是在我搞机器人足球赛集训的那些日子，整个人都像着了魔一样，即使回到家里，也?桥踝抛闱虮ɑ蛘呖刺逵�档赖淖闱蛉�Ｓ惺焙蚝昝芬舶肟�嫘Φ厮担��谖倚闹械牡匚换共蝗缁�魅恕?
我们之间最热烈的一次拥抱也是在我捧回了世界杯之后，宏梅和学校的同事一起去机场接我们，学校安排她给我献花。她从人群中向我跑过来，像孩子一样挥着花束。我情不自禁地朝她伸出双臂，在众目睽睽之下，紧紧地拥抱着她。我们一句话也没有说，就那么抱了三四分钟。
我们结婚七年了，一直没有要小孩子。开始的时候是我读博士，后来到武汉来了，宏梅又要读北师大的硕士。我们曾半真半假地计划是做“丁克”。最近宏梅有些动摇，哪个女人不希望有个可爱的小宝宝呢？我有些担心如果有了孩子，我不会是一个称职的父亲，会亏欠宏梅更多。我希望宏梅能够知道，虽然我和机器人打交道，研究人工智能，在我心里总有一块地方是属于她的。她跟我一起受的苦，她为我的付出和牺牲，不仅仅在我心里，也在机器人世界杯的奖杯上。
武汉晨报
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